DD Motor 장단점 Direct Drive Motor

장점: 기어박스가 없어 직접 연결 구동시키기 때문에 공간절약이 된다.

단점: 고가이다. 속도범위: 200~1200 rpm 정도

Direct Drive Motor라는 것은 중간에 기어나 벨트 없이 직접 어떤 대상을 연결하고, 구동하는 것을 의미합니다.

일반적으로는 대상물을 천천히 회전시키려면 감속기어나, 벨트가 필요합니다.

기어를 사용하면 소음이 발생하고, 수명에 한계가 있고, 벨트의 경우 미끄러짐이 발생합니다.

이럴때 DD모터를 사용합니다.

여기서 님이 잘못이해한부분은 Drive라는 부분인데, 이것은 전기적 드라이브가 아니라 기계적인 드라이브입니다.

중간에 기어나 벨트드라이브 없이 직접 구동한다라는 의미이고, 실제 이것을 회전시키기 위해서는 콘트롤러및 드라이브 IC 모두 들어갑니다.

오히려 일반 모터보다 구동하는 것이 복잡합니다.

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발췌: 네이버 지식인

http://kin.naver.com/qna/detail.nhn?d1id=11&dirId=1113&docId=61704927&qb=6riw7Jq46riwIOyijO2RnCDsnbTrj5k=&enc=utf8&section=kin&rank=2&search_sort=0&spq=0&pid=RXu24spySD8ssc3F4Psssssssus-372678&sid=UuC0LwpyVlgAADSBEqs

 

 

저 사각형을요 y=(2/3)x+3의 직선에 대칭으로 뭐랄까 넘겨야된다고 해야되나? 반대로 뒤집어야되거든요

그때 저 파란색 넘긴 네모의 좌표를 어떻게 구하나요? 방법을 알려주세요

답변이 만족되면 아주 빠른채택해드립니다

답변이 급한건 아니니 상세하게 알려주셨으면 좋겠습니다 하나하나 과정을요..

 

점 P(x , y)와 직선 L : y = ax + b 에 대칭인 점을 점 Q(x' , y') 라 둡시다.

그러면 직선 L 은 선분 PQ 의 수직이등분선이 됩니다.

따라서 PQ 의 중점은 직선 L 위에 있으며 선분 PQ와 직선 L 의 기울기의 곱은 -1 이 됩니다.

선분 PQ 의 중점은 ( (x+x')/2 , (y+y')/2 ) 이며 이 점이 직선 L 위에 존재하므로

(y+y')/2 = a(x+x')/2 + b --- ①

선분 PQ 의 기울기는 (y'-y)/(x'-x) , 직선 L 의 기울기는 a 이므로

a(y'-y)/(x'-x) = -1 --- ②

①, ②식을 정리하면

ax' - y' + ax - y + 2b = 0 --- ③

x' + ay' - x - ay = 0--- ④

a×③ + ④

(a²+1)x' + (a²-1)x - 2ay + 2ab = 0

a×④ - ③

(a²+1)y' - 2ax + (1-a²)y - 2b = 0

정리하면

여기에 a = 2/3 , b = 3 , (x,y) = (2,2) , (2,4) , (4,2) , (4,4) 를 대입하면 되겠죠.

중요한건 저걸 공식이라고 외우는게 아니라 직선에 대칭인 점을 구하는 방법을 아셔야 겠죠.

 

직선에 대한 좌표의 이동의 경우

두가지로 구합니다 (이동전 A , 이동후 A')

두점의 중점이 직선위의 점이라는 것과 (점과 직선사이의 거리가 같다)

두점을 이은 선분과 직선은 수직이다는 것입니다 (수직인 두직선의 기울기의 곱은 -1)

이 두가지로 구합니다

먼저 (2,2) 를 이동한다라고 하면은

A' 를 (X,Y) 라고 하면은

먼저 두 점의 중점이 직선위에 있으므로 중점이 ( (X+2)/2 , (Y+2)/2 ) 가 직선위에 있으므로

(Y+2)/2 = 2/3 (X+2)/2 + 3

Y + 2 = 2/3 X + 4/3 + 3

Y = 2/3 X + 7/3 이 되고

두점을 이은 선분과 직선이 수직이라는 것으로

두점의 기울기가 -3/2 라는 것을 알수가 있습니다

그래서 두점사이의 기울기를 구하면은 (분자/분모 로 보겠슴)

(Y-2)/(X-2) = -3/2

2(Y-2) = -3(X-2)

2Y - 4 = -3X + 6

Y = - 3/2 X + 5 가 되고 처음에 구한 식과 연립을 하면은 X , Y 값이 나오게 됩니다 ..

이렇게 나머지 점도 대입을 하면은 됩니다.

[출처] 직선이 수직일때 기울기의 곱 -1 증명|작성자 축복

 

직선이 수직일때 기울기의 곱이 -1 증명과정 (일차함수에서)

'피타고라스정리'를 이용하여

수직인 두 직선을 y = ax , y = bx 라 하고서. 각각의 직선 위의 한점과 원점을 잡으면 삼각형이 나온다.

각 변의 길이를 구하면(피타고라스 정리 이용)

ab = -1 이 나온다. (두 직선의 기울기가 a 와 b 이므로, 두 직선의 기울기의 곱은 -1이 된다)

 

(다른 방법)

tan를 이용하여

tan 는 직선의 기울기(y변화량/x변화량)을 의미한다.

수직인 두 직선을 y = ax , y = bx 라 하면. a = tan세타, b= tan(ㅠ/2 + 세타) = -cot세타

따라서, 두 직선의 기울기의 곱인 ab = tan세타 x (-cot세타) = -1 이 된다.

 

(다른 방법)

벡터를 이용하여

기울기가 a인 직선의 벡터 OA를 (1, a)

수직인 직선의 벡터 OB를 (1, b)라 하면.

벡터의 내적에서 OA·OB = 0 (왜냐하면 수직) 즉, OA·OB = 1 + ab = 0

따라서, 두 직선의 기울기의 곱인 ab = -1

 

 

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하기 사이트에서 발췌하였습니다. 문제가 된다면 삭제하겠습니다.

[출처] UVW Table을 이용한 Marker Align|작성자 엘비스

 

[요약] 부품과 부품 사이에 정밀한 결합이 필요할 때 보정(Align)이 필요합니다.

(예로, AMOLED Cell Head와 검사장비의 Contact 등)

수십 um 정도의 정밀도가 필요하므로, XY,Theta보나 UVW Table을 많이 사용합니다.

이 때 필요한 Align 방법에 대하여 설명합니다.

 

[이론]

1) Table의 구조

위의 그림과 같이 3축의 모터를 사용하며 U축은 X츅이며 VW를 같은 수치로 움직이면 Y축으로 사용됩니다. Theta 회전은 UVW를 일정 수치 많큼 이동하면 됩니다.

 

2) 문제점

문제는 정교한 대신에 Align하는 방법이 간단하지 않다는 점입니다. Theta 회전에 UVW 축의 이동이 필요함으로 회전후 마커의 위치를 예상하기 어렵습니다.

이론적으로 Theta 회전후 위치를 계산하려면, 중심점과 마커의 거리(R)과 마커와 중심점, 수평선의 각도를 알아야 합니다.

Theta Calibration에 의하여 회전시 위치값을 이용하여 Best Fit Circle을 구하면 중심점(Xc,Yc)를 구할 수 있지만 카메라의 상 관찰 할 수 있는 범위가 워낙 작으므로 오차가 많이 발생합니다.

즉 관찰 범위는 2-3도(거리로 3-6mm) 정도인데 반지름(R)은 약 150~220mm입니다.

Marker와 중심선, 수평선의 내각도 마커가 놓인 위치마다 계산되어야 합니다.

 

3) 전략

어짜피 한번에 Theta와 X,Y를 Align하기는 어려운 것 같습니다. 그렇다면 Theta를 Align할 때 최대한 카메라 중심점으로 근접시킨후, 다시 한번 X,Y축으로 Align을 합니다.

 

 

[구현]

1. 절차

 

 

 

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